DC Motor Pozisyon Kontrolü için Ayrık Zaman PD Katsayılarının Parametrik Denklemlerle Elde Edilmesi

Bu çalışmada, endüstride yaygın olarak kullanılan ayrık zaman sayısal PD kontrolör katsayıları sistematik kolaylıklar sağlayan parametrik denklemler kullanılarak elde edilmiş ve DC makine pozisyon kontrolünde gerçek zamanlı olarak uygulanmıştır. Literatürde bulunan DC makine pozisyon kontrol uygulamalarında kontrolör katsayılarının hesabında sürekli zamana dayalı tasarım sonucunda dönüşüme dayalı olarak ayrık zaman katsayıları dolaylı olarak elde edilmektedir. Doğrudan ayrık zamanda ise uzun analitik denklemlerin çözülmesi ve işlemlerin yapılması neticesinde kontrolör katsayıları elde edilmektedir. Sunulan çalışmada ise belirlenen performansa göre DC makine pozisyon kontrolünde yeni yaklaşım olarak hesap yükü gerektirmeyen, basit işlemler ile sayısal kontrolör katsayıları doğrudan ayrık zamanda kompakt kapalı form ifadeler kullanılarak elde edilmiştir. Simülasyon ve gerçek zaman çalışmaları sonuçları karşılaştırarak tasarımın doğruluğu gösterilmiştir.